Кинематика и динамика роботов и манипуляторов (1986)

Образцы промышленных роботов-манипуляторов, работа автоматических линий на производстве.

Автоматическая упаковка конфет в коробки с помощью манипуляторов на кондитерской фабрике.

Оператор задает программу работы манипулятора.

Демонстрация работы роботов-манипуляторов.

Вид автоматизированного цеха одного из промышленных предприятий.

Выполнение производственных операций роботами-манипуляторами.

Движения различной сложности, совершаемые роботами при выполнении производственных операций, перемещение деталей и инструментов.

Выполнение автоматических операций операций высокой точности.

Работа исполнительного механизма, обеспечивающего роботу необходимую подвижность.

Вид промышленного робота "Циклон-5", имеющего насколько степеней подвижности.

Демонстрация вертикального перемещения манипулятора.

Вращение колонны манипулятора относительно станины.

Поступательное выдвижение руки манипулятора, одновременно с горизонтальным перемещением.

Вращение захвата руки манипулятора относительно выдвижного звена.

Схема работы манипулятора относительно его рабочей зоны, виды прямоугольной и цилиндрической рабочей зоны (мультипликация).

Захват рукой манипулятора деталей и сборка отдельного узла.

Составление кинематической схемы манипулятора с пятью степенями подвижности вращательных и поступательных пар (мультипликация, комбинированная съемка).

Схемы различных сочетаний вращательных и поступательных пар, применяемых при конструировании манипуляторов (мультипликация).

Рука манипулятора с шестью степенями подвижности.

Основные критерии оценки качества манипуляторов (мультипликация).

Изгибы руки манипулятора.

Схема оценки возможности угловых перемещений манипулятора (мультипликация).

Выполнение манипулятором работ высокой точности.

Схема определения ошибки позиционирования (мультипликация).

Пример быстродействия робота-манипулятора при выполнении различных операций.

Вращение манипулятора с помощью двигателя, закрепленного на неподвижном основании, передача движения от двигателя на манипулятор через промежуточные звенья и шарниры.

Схема снижения точности позиционирования манипулятора при деформации передаточных звеньев (мультипликация).

Варианты расположения двигателей манипуляторов в различных местах кинематической цепи, на промежуточных звеньях.

Передача движения с помощью двигателя, расположенного непосредственно в шарнире манипулятора.

Выполнение манипулятором производственных операций.

Вид вращательной пары манипулятора.

Схема работы вращательной пары, формулы определения относительной угловой скорости и относительного углового ускорения (комбинированная съемка, мультипликация).

Вид поступательной пары манипулятора.

Характеристика и схемы относительного движения в поступательных парах манипулятора, формулы определения относительной линейной скорости и относительного линейного ускорения (комбинированная съемка, мультипликация).

Схема движения в нескольких кинематических парах при совершении сложных движений в неподвижной системе координат (мультипликация).

Определение абсолютной угловой скорости второго звена манипулятора (мультипликация).

Работа манипулятора на угловой скорости.

Определение абсолютной угловой скорости при вращении во всех кинематических парах манипулятора (мультипликация).

Определение скорости захвата с движением в двух кинематических парах с различными угловыми скоростями (мультипликация).

Формула линейной скорости захвата.

Формула определения скорости захвата при одновременном движении во всех шарнирах манипулятора (мультипликация).

Обозначение двух основных задач для определения динамики манипулятора (мультипликация).

Схема сил, действующих на звенья манипулятора (мультипликация).

Действие реакции со стороны внешних объектов на рабочее звено манипулятора с указанием действий векторов различных сил (мультипликация).

Схемы действия сил инерции (мультипликация).

Схема применения принципа Д'Аламбера в движении манипулятора (мультипликация).

Разложение сил в шарнире манипулятора под воздействием внешних сил и сил инерции, векторные уравнения для сил и моментов относительно центра шарнира манипулятора (мультипликация).

Формула динамики шарнира манипулятора.

Уравнения, составленные для кинематической пары манипулятора.

Оператор автоматизированной линии роботов-манипуляторов за пультом управления.

Выполнение роботами-манипуляторами различных производственных операций на автоматизированных линиях.

Рука манипулятора, производящая захват детали.

Обработка различных деталей, осуществляемая роботами-манипуляторами.

Вид части линии роботов-манипуляторов.